Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: NAİL AKÇURA
Danışman: ÖZGÜR TAMER
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Mikrorobotlar, biyomedikal uygulamalar için birçok açıdan muazzam potansiyel sunarlar. Mikrorobotların insan vücuduna sokmak ve ilgili tedaviyi uygulamak, araştırmacıların yegane amaçlarından birisidir. Harici manyetik alan ile yönlendirilen mikro ölçekli mikro robotlar teknolojinin en gelişmiş noktası seviyesindedir. Mikrorobot, verilen görevi gerçekleştirmek için birkaç derece serbestlik derecesinde harekete ihtiyaç duyabilirler. Bu hareketler ise birden fazla elektromanyetik eyleyici kullanılarak sağlanabilir. Ayrıca istenilen mikrorobot hareketi ancak eyleyicilerin uygun kontrolü ile gerçekleştirilebilir. Bu tezde, bir mikro robot manipülasyon sistemi konsepti incelenmiştir. Bu konsept bir çift elektromanyetik eyleyici içerir ve manyetik tahrikteki kompleksliği robot manipülatörlere dağıtır. Elektromanyetik eyleyiciler bir Öklid platformu paralel manipülatör üzerinde yer alır. Bu konsept doğrudan üretime uygun olmadığı için bazı uyarlamalar yapılarak bir prototip model oluşturulmuştur. Yardımcı bir manipulator sistemi, paralel robot sisteminin yapamadığı hareketler konusunda destekler. Mobil elektromanyetik eyleyiciler, ağırlık gibi durumlar göz önünde bulundurularak analiz, geliştirme ve üretimi gerçekleştirilmiştir. Sistem, anevrizmaların, yani damar duvarlarında gelişen deformasyonlar bazı durumlarda ise balon şeklinde, bazı fantomları geliştirilmiş ve uygulanmuştur. Bu modellerde özellikle ulaşılması zor olabilecek serebral anevrizmalar dikkate alınmıştır. xy ve xz düzlemlerindeki temel mikrorobot hareketleri incelenmiş ve fantom modeller içinde navigasyon görevleri gerçekleştirilmiştir.