Efficient multiple robot path planning algorithm

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2005

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ÇAĞDAŞ YETİŞENLER

Danışman: AHMET ÖZKURT

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez RoboCup'a katılacak bir grup mobil robot üretiminde gereken mekanik ve yazılımsal geliştirmeleri açıklamaktadır. Bu proje, robot futbol maçlarındaki kameralı görüntü sistemi, güzergah belirleme algoritması, strateji için davranış bazlı kontrol ve robot yapısını açıklamaktadır.Kameralı görüntü sisteminin amacı altı robot ve bir toptan oluşan elemanların yerlerini belirlemek ve sonraki hareketlerini tahmin etmektir. Yer belirleme işlemi, görüntüdeki renkli cisimleri tanımlamak için kullanılan renk bazlı ayırt edim işleminden ve nesnelerin yerini belirlemek ile gürültüyü filtre etmek için kullanılan blob analizinden oluşur. Robot tanımlama ve isimlendirme işlemleri de görüntü sistemi tarafından gerçekleştirilir.Robotlardaki güzergah belirleme sorunu için Cellular Automata metodu sunulmuştur. Cellular Automata metodu, robotun belirli bir hedefe sahadaki engellere çarpmadan en uygun şekilde gitmesini sağlar. Cellular Automata yöntemiyle hücrelere bölünmüş saha, robotlar için yeni bir çalışma alanı oluşturmaktadır.Robot futbolu için oluşturulan strateji mimarisi üç seviyeden oluşmaktadır: (1) En alt seviye elemanların basit hareketlerini kontrol eder. (2) İkinci seviyede, birinci seviyede kullanılan basit hareketlerin birleşmesiyle daha karmaşık roller oluşturulur.(Topun arkasına geçmek, kaleye doğru ilerlemek, topu köşelerden çıkarmak, vb). (3) Üçüncü seviyede robotlara bireysel ve takım bazlı stratejiler atanır. Bu seviye rol atama işlemlerini gerçekleştirir.