Yapay sinir ağları ile robot kolu kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2013

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: KEMAL BERKİ

Danışman: GÜLESER KALAYCI DEMİR

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez çalışmasında robot kollarının nasıl tasarlanabileceği anlatılmış ve bir robot tasarımı yapılmıştır. Bunun yanısıra bu tip bir robot kolunun yapay sinir ağları ile nasıl kontrol edilebileceği üzerine çalışılmıştır.Robot kolu tasarımı ile ilgili konular; mekanik tasarım, doğru akım motorları ve kontrol sistemi şeklinde üç ana başlık altında toplandı. Mekanik tasarım başlağında; malzeme seçimi, dikkat edilmesi gereken noktalar anlatılmıştır, bir robot kolu tasarımı yapıldı ve tüm parçaların tasarımlarından ve montajlarından tek tek bahsedildi. Doğru akım motorları (DC motorlar) başlığında; DC motorlar konusunda teorik bilgi verdikten sonra doğru akım motorlarının nasıl seçilebileceği konusunda bilgiler verildi.Kontrol sistemi başlığında ise ; farklı kontrol sistemleri ile kontroller yapıldı ve bu oluşturulan sistemler ile elde edilen sonuçlar karşılaştırıldı. Matlab ve simulink yardımıyla TMS320F28335 işlemcisinin programlanması ve bir yapay sinir ağı ile robotun kontrolü üzerine çalışıldı. Diğer bir değişle Yapay sinir ağları ile bir robotun nasıl kontrol edilebileceği gösterildi.Sonuç olarak robot kollarında kontrol sistemi tasarımı için yapay sinir ağlarının da bir çözüm olarak kullanılabileceği gösterildi.