Control of a tripteron robot by using artificial neural networks

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: SERDAR SAYIN

Danışman: ZEKİ KIRAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzün gelişen teknolojilerinin yapay sinir ağları gibi yeni kontrol algoritmalarıyla tasarlanması amaçlanmaktadır. Bu çalışmada da bir tripteron robot yapay sinir ağlarıyla kontrol edilmek üzere tasarlanmış ve üretilmiştir. Çalışma iki farklı ana kısma ayrıldığı zaman ilk bölüm SolidWorks'te yapılmış olan CAD tasarım bölümüdür. Robot hakkında yapılan bütün araştırmalardan sonra montajı kolay, üretimi ucuz ve geliştirilen algoritmaların test edilebileceği kadar yeterli olan son tasarım oluşturulmuştur. Çalışmanın ikinci kısmı robotun bütün yazılımını içermektedir. Kullanılmış olan iki program Matlab ve Arduino IDE'dir. Matlab ilk olarak manipülatör uç nokta pozisyon verisini lineer kızak pozisyon verisine dönüştürmek için belirlenen sinir ağı algoritmasını uygulamaktan sorumludur. Belirlenen yapay sinir ağı algoritması basit uyarlanabilir doğrusal birleştiricidir. İkinci olarak Matlab, diğer geliştirilen algoritmalarla gerekli olan eş zamanlı adım motor sürme verilerini hesaplamaktan sorumludur. Arduino mikrodenetleyicisi, Matlab'de hesaplanan ve bir SD kartta depolanan verilere göre adım motorları sürmek için kullanılmıştır. Arduino dijital sinyalleri sadece seri kanaldan gönderebiliyorken, adım motorlar en gerçekçi robotik hareketi elde etmek için başarılı bir şekilde eş zamanlı olarak sürülmüştür.