Control of mobile robots via internet and wireless communication

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2013

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: İSMET ATEŞ

Danışman: ZEKİ KIRAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez kapsamında, genel amaçlı bir mobil robot platformu tasarlanıp üretilmiştir. Robotun çalışma alanını artırmak için, önceki çalışmalarda üretilmiş bir robot manipülatörü tasarlanan mobil robot platformu üzerine monte edilmiştir. Ayrıca, mobil manipülatörü çalıştırabilmek için gereken elektronik devre kartları tasarlanmıştır. Tek kart bilgisayar Raspberry Pi mobil manipülatörün ana kontrolcüsü olarak kullanılmıştır, web arayüzünü ve algısal bilgileri depolayabilmek için üzerine Linux tabanlı web sunucusu kurulmuştur. Alt kontrolcü olarak Arduino Leonardo kullanılmıştır. Kablosuz internet üzerinden teleoperasyon metodu ile mobil manipülatörün kontrolü, operatör için algısal bilgileri ve canlı kamera görüntüsünü sağlamak için web tabanlı kullanıcı arayüzü tasarlanmıştır. Ve son olarak, küçük bir depo modelindeki, raf içerisinde bulunan çeşitli nesneleri başka raflara taşıma olarak belirlenen uygulama senaryosu başarıyla gerçekleştirilmiştir.