Robotikte akıllı sensörler kullanarak çevresel farkındalık kontrolü

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Ana Bilim Dalı (Disiplinlerarası), Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2026

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: İlke Öztürk

Danışman: Taner Akkan

Özet:

Temel mekanik prensiplerine dayalı basit yapılı robotlar 1500'lü yıllarda kullanılmaya başlanmıştır. Mekaniğin gücünün elektrik ve yazılımla birleştirilmesiyle günümüzde başta üretim olmak üzere hayatımızı kolaylaştıracak uygulamalarda kullanılan daha işlevsel modern robotlar ortaya çıkmıştır. Bu modern robotlar gelişmiş sensör yapıları ve yapay zeka yardımıyla verilen görevleri doğanın devinim mekanizmalarına ve insansı davranışlara benzer şekilde yerine getirebilmektedirler. Robotların bağımsız çalışabilmeleri, kendilerine ve çevrelerine zarar vermemeleri amacıyla kullanılan gelişmiş sensör yapıları robotlara görme, işitme, dokunma, tat ve koku alma hislerini kazandırmaktadır. Bu tez, özellikle kafes yapılar içerisinde sınırlandırılmış bölgelerde çalışan endüstriyel robotların bu yapılardan çıkarılarak insan – robot ve robot – robot varlığının bulunduğu ortamlarda çalışabilmesine yönelik olarak bir yapay deri geliştirilmesi, geliştirilen yapay deri ve LIDAR aracılığıyla robotun çevresel farkındalığının sağlanması ve olası işletim senaryolarının bir robotik simülasyon programı olan WEBOTS üzerinde simüle edilmesi çalışmalarını içermektedir. Düşük maliyet, elektronik ve mekanik olarak kolay gerçeklenme, modülerlik ve uygulamaya özel üretilebilirlik amaçları ön planda tutularak Hall Etkisi prensibiyle çalışan bir yapay deri geliştirilmiştir. WEBOTS simülasyon ortamında geliştirilen yapay deri modellenerek endüstriyel bir işbirlikçi robota dokunma hissiyatı kazandırılmıştır. İşbirlikçi robotun çevresel farkındalığını arttırmak amacıyla yapay deriye ek olarak bir LIDAR sensörü simülasyona dahil edilmiştir. Temel bir üretim hattında insan – robot iş birliği farklı senaryolar ile simüle edilerek işbirlikçi robota dokunma hissinin kazandırılmasının proses sürekliliğine etkisi incelenmiştir.