Design and control of a dual arm robot manipulator

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: MUSTAFA MELİH DOĞAN

Danışman: ZEKİ KIRAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, çift kollu paralel bir robot manipülatörün; SolidWorks, MATLAB programları ve Arduino kontrolör bordu kullanılarak tasarımının, analizinin ve kontrolünün gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır. Bahsi geçen bu manipülatör temel olarak, dört adet hareketli ve bir adet sabit kolu bulunan bir beş kol mekanizmasıdır. Tahrik edilen iki kolu bulunduğu için bu mekanizmaya çift kollu robot adı verilmiştir. İlk bölümde, paralel robotlarla ilgili bazı bilgiler verilmiştir. Bunun yanında, çift kollu robotun farklı uygulamalarından da bahsedilmiştir. İkinci bölümde, SolidWorks programı kullanılarak robotun nasıl tasarlandığı ve analizlerinin ne şekilde yapıldığı anlatılmıştır. Ayrıca bu program robotun çalışma alanını belirleme konusunda da görsel bir fikir vermektedir. Üçüncü bölümde, robotun kontrolü için esas teşkil eden ters kinematik denklemler türetilmiştir. Bu denklemleri türetmek ve robotun eklem açılarını saptamak için geometrik ve analitik yöntemler kullanılmıştır. Dördüncü bölüm ise bu çalışmada kullanılan kontrol birimleri hakkındadır. MATLAB programıyla derlenen fonksiyonlar ve kodlar, hem robotun uç işlevcisinin istenen hareketleri gerçekleştirmesi esnasında oluşan eklem açılarını hesaplamakta hem de bu açıları seri haberleşme tekniğiyle Arduino kontrol borduna göndermektedir. Arduino bordu, servo motorları kontrol etmeyi ve iki motoru da eşzamanlı çalıştırmayı sağlamaktadır. Beşinci bölümde ise sonuçlardan, ileride yapılabileceklerden ve üretilen çift kollu robotun farklı şekillerde kullanılabileceğinden bahsedilmiştir.