Design and analysis of a spider robot

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ALİ ŞENOL

Danışman: ZEKİ KIRAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Tekerlek veya palet tipi robotlar genellikle mekanik, elektronik ve yazılım uygulamalarının basitliği nedeniyle düz yüzeylerdeki araştırmalarda kullanılır. Ancak bu robotlar engebeli arazilerde kolaylıkla uygulanabilir değildir. Bacaklı tip robotlar tekerlek tipi kadar hızlı değildir, ancak kayalık ya da kumlu alanlar, dar yollar vb. gibi zorlu arazilerde başarılı bir şekilde çalıştırılabilmeleri için gerekli yeteneklere sahiptir. Biped robotlar göreceli olarak basit yapılara sahiptir fakat dengelenmeleri güçtür. Diğer taraftan çok bacaklı robotlarda bacakların sayısı arttıkça, mekanik karmaşıklık da artmaktadır. Bu çalışmada, en az mekanik ve kablolama karmaşıklığına sahip sekiz bacaklı bir robotun geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sekiz bacaklı kaşif robotu (ELER) SolidWorks ve Matlab Simmechanics programları ile tasarlanmış ve akıllı servo motorlar ve üç boyutlu yazdırma tekniği kullanılarak başarıyla uygulanmıştır.