Robot manipülatörlerin güvenli çalışması için bir gözetleme sisteminin geliştirilmesi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2024
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MAHMUT MELİH CEM KATIRCI
Danışman: ZEKİ KIRAL
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Günümüzde, robot manipülatör uygulamalarının geleneksel üretim süreçlerine entegrasyonu sürekli olarak artmaktadır. Her endüstri, üretim süreçlerini daha hızlı, yüksek kaliteli ve verimli hale getirmenin yollarını bulmaya çalışmaktadır. Dijital dönüşüm ve gelişmiş otomasyon tekniklerinin sürekli olarak gelişmesi, Endüstri 4.0'ın yaygın olarak benimsenmesi ile işbirlikçi robotlar kavramı önem kazanmıştır. Bu kavram, çözüm arayan birçok endüstri için odak noktası haline gelmiş ve yeni standartların oluşturulmasının önünü açmıştır. Güvenlik, üretimin her zaman en önemli noktası olmuştur. Güvenlik kavramı geleneksel olarak insanlara odaklanmış olsa da üretim süreçlerindeki robot manipülatörler, insanlar ve diğer robotlarla oluşan işbirlikçi ortam, hem insan hem de robot güvenliği kavramlarının tekrardan incelenmesini ve standartlaştırılmasını gerektirmiştir. Bu standartlar, robot-insan ve robot-robot etkileşimleriyle ilişkilendirilen risk parametrelerini en aza indirmek amacıyla geliştirilmektedir. Bu standartlar çerçevesinde, potansiyel teması önlemek için çeşitli tedbirler alınmış olup, bunlardan biri de çeşitli sensörlerle donatılmış otonom gözetleme sistemlerinin kullanımıdır. Bu gözetleme sistemleri, işbirlikçi çalışma yöntemlerinin sınıflandırılmasıyla birlikte kendi standartlarının oluşmasına zemin hazırlamıştır. Bu çalışma, geniş bir kullanım alanına sahip ve uygun maliyetli olan LiDAR sensörünü kullanarak robotun çalışma alanından veri toplamak için otonom bir gözetim sistemi tasarımı, yazılım geliştirilmesi ve uygulanması konularını ele almaktadır. Geliştirilen sistem, insanlar ve robotlar arasındaki potansiyel teması önlemek veya temas durumunda minimal hasarı hedeflenmektedir.