Biped mechanism analysis for walking robot applications

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2010

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: TOLGA OLCAY

Danışman: AHMET ÖZKURT

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez iki bacaklı robotların tasarımını ve kübik eğri interpolasyonu temelli yürüyüş yörüngesi üretim metodunu sunmaktadır. İlk olarak, tek bir adım için ayak ve kalça yörüngeleri kübik eğri interpolasyonu kavramı ile üretilecektir. Sonra, iki bacaklı robotlar AHTO ve RUBI'nin hangi tasarım kıstaslarına sahip olduğu açıklanacaktır. Aynı zamanda, eklem açıları ve torkları gibi eklem özellikleri ileri ve ters kinematik metodu ile hesaplanacaktır. Yürüyüş yörüngelerinin simülasyonundan sonra, mekanik yapı ve motorların teknik özelliklerinin açığa çıkarılması ile elde edilen yürüyüş yörüngelerinin deneysel sonuçları gösterilecektir. İki bacaklı robot hareket ederken, robotun dengesi, sıfır moment noktası (SMN) ismi ile bilinen dinamik denge kriterleri ile kontrol edilecektir.