EOG signal interface based autonomous navigation of wheelchairs for disabled people

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2017

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: LÜTFİ MUTLU

Danışman: ZEKİ KIRAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tezde, ellerini ve ayaklarını kullanamayan kişilerin ulaşım ve iletişim ihtiyaçları için otonom bir mobil robot olarak akıllı bir engelli aracı geliştirilmiştir. Bu amaçla, gerçek zamanlı haritalama, konumlandırma, adaptif en kısa yol bulma, otonom navigasyon ve kontrol algoritmaları geliştirilmiş ve kullanıcının gitmek istediği noktaya daha önceden bilinmeyen bir ortam olsa bile her adamını kumanda etmeden ve herhangi bir yer işareti olmadan gitmesi için entegre edilmiştir. İki prototip engelli aracı geliştirilmiştir: ilki enkoder ve ataletsel ölçüm birimi (IMU) tabanlı konumlandırma algoritması ile Windows İşletim Sistemi'nde çalışmaktadır, ikinci prototip ise enkoder ve lazer mesafe ölçüm sensörü (LIDAR) tabanlı konumlandırma algoritması ile IMU olmadan çalışmaktadır. Hedef noktalar kullanıcının elektrookülografi (EOG) ve cayro sinyalleri kullanılarak grafiksel kullanıcı arayüzündeki harita üzerinde sadece bir fare tıklaması ile belirlenebilmektedir. Böylece EOG sinyalleri ile kullanıcı tarafından ulaşım için verilen komutlar azaltılmış, daha kolay ve pratik olmuştur. Bunun yanında, ek bir özellik olarak, elleri kullanmadan daha hızlı yazı yazabilmek ve bilgisayar kullanımını kolaylaştırmak için özel ekran klavyesi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem ile engelli kişilerin kullanımı için yeni ve akıllı bir engelli aracı geliştirilmiştir.