Design and implementation of a lightweight and modular biped robot for human-like locomotion

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: TOLGA OLCAY

Danışman: AHMET ÖZKURT

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez iki bacaklı yürüyen robot platformu, RUBI-2'nin dinamik analizlerini sunmaktadır. RUBI-2, bir gövde ve 12 (SD) serbestlik derecesinde iki bacaktan oluşmuş, bizim hafif, modüler ve insan ölçüleriyle orantılı olan küçük ebatlı robot tasarım felsefemize göre bu tez için geliştirilmiştir. İlk olarak, herkesçe bilinen insansı iki ayaklı robot yürüyüş biçimi üretim yöntemleri analiz edilmiş ve ondan sonrada en uygun yürüyüş eğrileri yaratılmıştır. Sonra, yürüyüş kontrol stratejisi belirlenmiş ve çevrim içi kontrolcüler geliştirilmiştir. Yürüyüş yörüngeleri ve robot denge kontrolleri, kuvvet ve eğim sensörleri aracılığı ile sağlanmıştır. Son olarak, insansı iki bacaklı robot yürüyüş yörüngelerinin ve denge kontrol metotlarının performansı, insansı iki bacaklı robot platformu RUBI-2 üzerinde deneysel olarak test edilmiş ve iki bacaklı robotun dinamik olarak dengeli yürüyüşü gerçekleştirilmiştir.