Robot kol tasarımı, kinematik analizi ve etkileşimli kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2014

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: HÜSEYİN HAVUSOĞLU

Danışman: AHMET ÖZKURT

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Gelişen teknolojide en büyük paylardan biri robotlara aittir. Günümüzde farklı kullanım alanlarına sahip olan robotlar yaklaşık 60 yıldır hayatımızda bulunmaktadır. Robotlar uygulama alanlarına göre farklı türlerde olabilirler. Bu çalışmada 4 serbestlik derecesine sahip manipülatör tasarlanmış, uygulanmış ve etkileşimli olarak kullanılabilmesi için deneysel bir test ortamı hazırlanmıştır. Bu tez çalışmasında, robot manipülatöre ait model parametreleri belirlenerek transformasyon matrisinin çıkarılması ve kinematik hesaplamalarla konum kontrolü yapılması amaçlanmıştır. Robot manipülatörünün üretimi tasarım parametrelerine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. CAD çizim programından alınan tasarım verileri MATLAB programına aktarılmış ve simulinkte model oluşturulmuştur. MATLAB programına ait grafik arayüzü kullanılarak robot manipülatörün kontrolü için bir arayüz programı tasarlanmıştır. Bu arayüz programı ile hem MATLAB Simulink dosyasındaki 3D modelin hem de robot manipülatör gerçek görüntüsünün konum kontrolü sağlanmıştır. Robot manipülatöre ait Denavit-Hartenberg parametreleri belirlenerek transformasyon matrisi oluşturulmuştur. Robot manipülatöre ileri kinematik ve ters kinematik değerleri verilerek uç işlevcinin konumu denenmiştir. Simülasyonun ve gerçek görüntünün eş zamanlı hareketi sağlanmıştır. Bu çalışmanın robot – bilgisayar etkileşim sistemlerinin gelişmesinde ve eğitim amaçlı olarak kullanılması umulmaktadır.