Design of an autonomous logistic service vehicle

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makina Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: MURAT HOCAOĞLU

Danışman: MURAT AKDAĞ

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde, otomasyonun öneminin artmasıyla birlikte mobil robotlara ve otonom araçlara talep de artmıştır. Çeşitli görevleri yerine getirmek için değişik robotik sistemler mevcuttur. Bunlardan bazıları; büyük depolarda raf ünitelerini taşımak, robotik bir kol yardımıyla belirli bir ürünü alıp depoda belirli bir noktaya taşımak, insanlar için tehlike arz eden ortamlarda çeşitli görevleri getirmek v.b. (örn. zehirli/radyoaktif sızıntı bölgeleri, soğuk hava depoları). Bu çalışmada, lojistik kullanım amacıyla bir mobil robot tasarlandı ve üretildi. Çift motorlu bir akülü tekerlekli sandalyenin alt kasası (motorlar, motor sürücüleri ve aküler ile birlikte) mobil platforma zemin olarak kullanıldı. Robot haç şeklinde konumlandırılmış iki lineer modül ve uç noktasındaki vakumdan oluşmaktadır. Platform, alüminyum bant ile önceden belirlenmiş rotayı üç adet indüktif sensor yardımıyla takip eder. Robot konumunu belirlemek için fotoelektrik sensörden gelen dijital girdiyi kullanır. Platform, bünyesinde ADLINK hareket kontrol kartlarına sahip bir PC bulundurur. Hareket kontrol kartlarının analog çıkış özelliği ile Doğru Akım motorlar, pulse çıkış özelliği ile Alternatif Akım servo motorlar kontrol edilir. Aracın ve manipülatörün hareketi Visual Basic ile programlanmıştır ve araca görev ataması yapabilmek için bir grafiksel kullanıcı arayüzü geliştirmiştir. Robot, kullanıcı arayüzünden aldığı bilgileri kullarak alüminyum çizgiyi takip ederek rafa gider ve uç noktasındaki vakum pedi yardımıyla ürünü alıp başlangıç konumuna geri döner. Ayrıca robot SolidWorks ortamında modellenip modal ve statik analizler yapılmıştır.