Balancing and orientation analysis and implementation of quadrotor flying robot

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2013

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: OĞUZ GORA

Danışman: TANER AKKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma, dört rotorlu uçan robotun kontrolünü, dengesini ve yönelim açılarını incelemektedir. Uçan robot için geliştirilmiş olan test platformu kullanılmıştır. Uçan robota harici takılan IMU yardımıyla alınan oryantasyon verileri, kablosuz olarak bilgisayara taşınmaktadır. Taşınan veriler Matlab ve Python programı ile analiz edilmektedir. Böylece, sistemin kumandadan aldığı hareket komutlarını çalıştırırken gösterdiği gerçek zamanlı davranışlar analiz edilmektedir. Uygulama için dokuz serbestlik derecesine sahip bir oryantasyon sensörü, Xbee Explorer modülleri, Walkera Ufo 5# dört rotorlu uçan robotu kullanılmıştır. Çalışmada dört rotorlu uçan robotun threshold kontrolü de yapılmıştır.