Akademik Veri Yönetim Sistemi
Kocaoğlu A., Güzeliş C., Şahin S.(Yürütücü)
TÜBİTAK Projesi, 1001 - Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Projelerini Destekleme Programı, 2017 - 2020
Uyarlanır kontrol sistemlerinin gerçek dünya uygulamalarında çevrimiçi kapalı-çevrim kontrol sisteminin kararlılıgını garantileme önemli bir arastırma konusudur. Proje kapsamında dogrusal olmayan sistemler için dogrusal olmayan öz yinelemeli kayan ortalama (NARMA: Nonlinear Auto Regressive Moving Average) tabanlı yapıya sahip çevrimiçi veriye bagımlı kapalı-çevrim kontrol sisteminin kararlılıgını garantileyen yeni dogrusal olmayan uyarlanır kontrolörlerin kuramsal tasarımları ve uygulamalarının gerçeklestirilmesi yapılmıstır. Proje yürütücüsü ve arastırmacılarının yeni bir yaklasımla dogrusal olmayan sistemlerin kapalı-çevrim kontrol sistemi kararlılıgını veriye bagımlı olarak çevrimiçi saglama islemi NARMA tabanlı bir kapalı-çevrim kontrol sistemi yapılması ve kararlılıgın garantilenmesi bu projenin kuramsal yanını olusturmaktadır. Tasarlanan NARMA tabanlı kapalı-çevrim kontrol sisteminde, gerçek sistemden alınacak çevrimiçi sistem giris-çıkıs verileri ile kapalı-çevrim kontrolör sisteminin kararlılık ölçütlerini saglayan uyarlanır kontrolör parametrelerinin belirlenmesi ile saglanmıstır. Projede gelistirilen NARMA tabanlı uyarlanır kontrolör tasarımları; Hammerstein-Wiener modelleri ve ögrenen geri beslemeli dogrusallastırma yöntemlerinin çevrimiçi ve kapalı-çevrim kontrol sistem kararlılıgını garantileyen yapı türetilmis ve uygulamaları yapılmıstır. Tasarlanan NARMA tabanlı yapıya sahip çevrimiçi veriye bagımlı kapalı-çevrim kontrol sisteminin kararlılıgını garantileyen dogrusal olmayan uyarlanır kontrolörlerin performanslarının degerlendirilmesi 3 gerçek sistem ve 4 yapay sistem modeli üzerinde sınanmıstır. Bu gerçek sistem ve modellerin testleri; i) Dönel eksen tabanlı ters sarkaç (gerçek sistem ve modeli üzerinde testler), ii) Çift rotor denge sistemi (gerçek sistem ve modeli üzerinde testler), iii) Fırçasız dc motor ve fren sistemi (gerçek sistem ve modeli üzerinde testler) ve iv) Dört rotor tipi insansız hava aracı (model üzerinde testler) omak üzere gerçeklestirilmistir. Kapalı-çevrim kontrol sisteminin kararlılıgını garantileyen dogrusal esitsizlik kosulları NARMA tabanlı gürbüz uyarlanır dogrusal olmayan kontrolör tasarımı için kullanılmıs ve belirlenen kayıp fonksiyonu ile kontrolör parametreleri en azlanarak bulunmustur. Ayrıca, proje önerisinde yer almayan ancak projenin gelisimi sırasında ihtiyaç duyulan sistem ve kapalı-çevrim kayıp fonksiyonlarının örnek boyutlarının belirlenmesi, makine ögrenmesi tabanlı olarak gelistirilen yöntemle belirlenmis ve sistem performansları degerlendirilmistir.